Embora distanciados alguns séculos no tempo, os Lusíadas e a Mensagem apresentam pontos comuns, dado que os Lusíadas foram compostos no início do processo de dissolução do império (1580) e a Mensagem já foi publicada na fase terminal da dissolução do império (1934). Podemos assim estabelecer um paralelismo entre as duas obras.
Os Lusíadas são uma epopeia, inserida no período do renascimento e por isso marcada por uma elevação do herói (este herói é um herói coletivo, o povo português) que é colocado no plano dos deuses. Segue uma estrutura externa que apresente o poema dividido em dez cantos, constituídos por oitavas, de versos decassilábicos heroicos e rima cruzada e emparelhada. No que diz respeito à estrutura externa, divide-se em Preposição, Invocação, Dedicatória e Narração. Notamos ainda a existência de quatro planos: plano de viagem, plano da história, plano de mitologia e plano do poeta.
Por sua vez a Mensagem é um poema Épico-Lírico dada a sua característica de exaltação poética do povo português, com a utilização de símbolos da mitificação do herói. O seu aspeto lírico remete para o sentimentalismo, para uma atitude contemplativa dos heróis que buscam o indefinido, o além.
A Mensagem divide-se em três partes: Brasão, Mar Português e Encoberto e deixa passar a corrente subjetiva do poeta que canta os heróis lendários ou históricos (no Brasão), mas que também se inspira na ânsia do desconhecido para cantar os feitos dos marinheiros e ainda o sofrimento que tiveram de enfrentar. É, contudo, na última parte, o (Encoberto) que o mito do Sebastianismo desenvolvido dando lugar a um tom profético em que Pessoa refere a necessidade do surgimento de um Quinto Império, não um império territorial mas um império cultural, dado que o poeta acha que Portugal está a “entristecer”, “Ó Portugal, hoje és nevoeiro…”.
Tanto Camões como Fernando Pessoa adotam uma posição critica em relação certos aspetos da Nação. Camões, no plano das considerações do poeta reflete sobre o seu país e os “podres” que o assolam como a corrupção e o gosto pelo “vil metal” que, para o poeta é culpado de desvairos e por uma ambição e exacerbada, que faz os homens não olharem a meios para atingirem os seus fins “Se cobiça de grandes senhorios/Vos faz ir conquistar terras alheias”. Camões critica ainda os portugueses que não valorizam a cultura, desprezando o exemplo de grandes reis como Carlos Magno que, a parte das conquistas se preocupava com a cultura do seu povo “Numa mão uma espada e noutra uma pena”. Critica ainda os que são movidos pela ambição se querem elevar e são traidores na sua própria pátria “Alguns traidores houve algumas vezes”.
Pessoa, sendo um poeta do modernismo reflete sobre o estado do país onde vive e adota um idealismo platónico criticando um Portugal onde “Tudo é incerto e derradeiro” logo Portugal atravessa uma fase de ruína moral, em que tudo é indefinido, surgindo portanto uma necessidade de mudança. Contudo o poeta conclui que todos os esforços feitos valeram a pena “Tudo vale a pena quando a alma não é pequena”, deixando entrever a importância do sonho na evolução do país: o sonho será o motor do desenvolvimento.
Em os Lusíadas surge a figura o adamastor que remete para a ideia de morte e sofrimento que as navegações exigiram, enquanto na Mensagem surge o mostrengo, que aparece a um marinheiro “O homem do lema” tentando aterrorizá-lo, contudo a vontade do marinheiro e a sua obediência ao rei não o deixam vacilar.
Em os Lusíadas, Camões faz a descrição geográfica de Portugal “No cume da cabeça da Europa” e na Mensagem, Pessoa caracteriza Portugal como uma figura feminina, rosto da Europa.
Ambos os poemas são narrativos, mas a Mensagem é mais interpretativa, mais cerebral, tornando-se uma atitude contemplativa, em que Portugal sente necessidade de cumprir ma missão e os heróis são mitificados, tornando proporções grandiosas, como D. Sebastião, o Infante D. Henrique ou o D. Nuno Álvares Pereira.
Em os Lusíadas os deuses regem a peripécia, como característica renascentista, enquanto na Mensagem os desuses são superados pelo destino.
Na sua globalidade os Lusíadas apontam para “o Portugal-que-foi” um Portugal de um passado glorioso enquanto a Mensagem remete para um “Portugal a haver”, logo no sentido de promessa, um Quinto Império.
